Kulturni ostaci iz početnih faza praistorijskog doba na teritoriji bjelopoljske opštine nijesu nalaženi. Blizina nalazišta u Petnjiku kod Berana iz starijeg neolita (starčevačka grupa) i na Beran-Kršu iz srednjeg neolita (vinčanska grupa) ukazuje da je docnije širenje primitivnih oblika zemljoradnje sa istoka obuhvatalo i susjednu bjelopoljsku oblast koja je kvalitetom zemljišta i obiljem voda bila veoma pogodna za početni oblik privređivanja. Iz neolita su ostaci nalazišta na rječnoj terasi u selu Bijedići, a iz razvijenog bronzanog doba ostaci brojnih naselja gradinskog tipa kao i sjekira albansko-dalmatinskog tipa iz Ostrelja. Prema jednoj grupi naučnika (M.Garašanin, Ž.Šćepanović) područje Bijelog Polja su u predrimsko doba naseljavali pripadnici ilirskog plemena Autarijata, dok znamenita Fanula Papazoglu postojbinu ilirskih Ardijeja vezuje za područje crnogorskog sjeveroistoka kojemu pripada i prostor bjelopoljske opštine. Iz vremena rimske vladavine su natpisi na kamenim blokovima iz Voljavca, Zatona i Nikoljca. Ostatke kultnih mjesta na dobrinjskim Baricama, Novčića groblju u Ličinama, u Mioču, Voljavcu, Dobrakovu i Pavinom Polju jedni istraživači povezuju sa balkanskom kulturom stećaka, a drugi sa protobalkanskom kultnom simbolikom. Po dolasku Slovena, prema jednoj grupi naučnika, bjelopoljski sjeveroistok je granično područje između Zećana i Rašana i u drugoj polovini XI vijeka u sastavu države Vojislavljevića, dok se po drugima do Nemanjića perioda ovaj prostor ne može jasno diferencirati.
Geografski položaj i karakteristike predjela bjelopoljske opštine jasno odražavaju sve povoljnosti za formiranje većih naseobina još u dalekoj prošlosti. Na južnom kraju polja gdje se u Lim ulivaju Lješnica i Lipnica susrijeću se dva glavna puta: jedan uzdužni uz samu dolinu na pravcu sjever–jug i drugi poprečni koji je spajao predjele sa istočne i zapadne strane rijeke. Iako pojedini arheolozi vide mogućnosti postojanja naselja gradskog tipa (municipiumi) u rimskom periodu na području Bijelog Polja i susjednih Berana (M. Garašanin), potpuno relevantnima mogu se smatrati postavke o početku formiranja razvijene naseobine u XIII vijeku kada je iz Stona 1252. godine u Crkvu Svetog Petra preneseno sjedište Humske episkopije. Tada se u ovom novom duhovnom i kulturnom epicentru dijela nemanjićke teriotorije počela širiti naseobina koja je postepeno nadrastala karavansku stanicu na putu za Brskovo i Dubrovnik. U Limskoj povelji (1254-1264) Uroša I pominju se današnji dijelovi grada Pruška i Lipnica kao naseljeni posjedi Crkve Svetog Petra. Konzistentnosti postavki o ovakvom slijedu razvitka ide u prilog i to što je Uroš I za humskog episkopa postavio svog brata Savu.
Nakon dolaska Turaka ulogu Crkve Svetog Petra preuzima Crkva Svetog Nikole u Nikoljcu, a u zabilješkama za 1456-1458. godinu dubrovačkog trgovca Živana Pripčinovića naselje se pominje kao Nikolj-Pazar. Prema narodnom i većini drugih tumačenja današnje ime Bijelo Polje je dobilo po ovdje veoma rasprostranjenom cvijetu bijela rada i tako se pominje prvi put 28. juna 1589. godine u jednom dokumentu iz kotorskih sudsko-notarskih knjiga, a turski naziv Akovo ( što takođe znači bijelo polje ) javlja se u XVII vijeku. U vrijeme turske vladavine naselje skoro gubi raniju tranzitnu funkciju pored ostalog i zbog primitivnih privrednih odnosa i tek u XVIII vijeku sa intenzivnijim razvojem zanatstva i trgovine poprima nekadašnju ulogu. Podložnički odnosi u poljoprivredi, i uopšte, feudalni način života dominirali su ovdje i tokom druge polovine XIX vijeka iako su se blizina crnogorske i srpske granice i evropska civilizacijska strujanja sve više osjećali. Nakon kratkog perioda slobode poslije protjerivanja Turaka (1912-1915) uslijedila je austro-ugarska okupacija, a potom veoma usporen razvoj u Kraljevini Jugoslaviji. Tek sa izgradnjom i modernizacijom puta prema Prijepolju, i prema Mojkovcu, Kolašinu i Podgorici, Bijelo Polje će početi da se osjetnije razvija, da bi od malene kasabe postalo treći po veličini crnogorski grad.
U periodu iza Drugog svjetskog rata privreda Bijelog Polja postepeno napreduje. Nakon formiranja Građevinsko-industrijskog preduzeća (1948), Pilane "Špiro Dacić" (1949), Fabfike za preradu voća (1951) i Fabrike za preradu mesa uslijedilo je puštanje u pogon Vunarskog kombinata (1961) koji je upošljavao preko 2000 radnika, a potom su se razvile i druge fabrike: Fabrika obuće "Beograd", Imako, Lenka, Bjelasica-Rada, Jekon, Polipak, Prva Petoljetka. Bjelopoljsko područje je proglašeno prvim oglednim poljoprivrednim planinskim regionom u SFRJ, a veliko Poljoprivredno preduzeće "Bjelasica" ostvarivalo je kooperaciju sa brojnim poljoprivrednicima iz okoline, bavilo se proizvodnjom poljoprivrednih kultura, otkupom, skladištenjem i distribucijom ljekovitog bilja i druge trgovačke robe preko svojih stotinu prodavnica u susjednim opštinama i centralnom dijelu Crne Gore. Intenzivan privredni razvoj slijedio je napredak u razvoju školstva i zdravstvene zaštite.
Tokom dezintegracije Jugoslavije i nakon povratka nezavisnosti Crne Gore, u Bijelom Polju se razvijaju mala i srednja preduzeća, uslužne djelatnosti, proizvodnja zdrave hrane, prerada mesa i rekreativni turizam. Veliki napredak je vidan naročito u izgradnji putne infrastrukture (izgrađeno je 500 km nekategorisanih i 135 km asvaltnih puteva, sedam novih mostova na Limu i gradska obilaznica) i drugih infrastrukturnh objekata (500 km vodovodne mreže, nova sportska hala, uz ostale brojne novoizgrađene i rekonstruisane objekte za potrebe kulture i obrazovanja, zdravstva i socijalne zaštite).
